仿真機器人 - Geminoid-F

這是大阪大學教授 石黑浩 (Hiroshi Ishiguro) 科學家所製作.

http://www.geminoid.jp/en/index.html

2010年時, 實驗室和 日本 Kokoro 公司一起合作開發. 針對遠距通訊控制研究發表.

從一位真實的日俄混血女性模特兒的二十歲容貌所取材製作. 有黑色的長頭髮.

身高 165 cm , 坐下時 95 cm, 肩寬 38 cm

Power: External control system.
              Air-flow control valves to drive pneumatic actuators
              an air compressor
              DC power source to control electrical motors

Actuators: 12 pneumatic actuators

沒有處理器, 所以沒有自主能力, 用的是遠距通訊軟體

自由度: 12個、頭部11個、加上身體1個

以形狀記憶矽膠製作，膚色和真人相似度極高, 觸感柔軟，並且可做出65種面部表情


2010 年展示時, 在另一端坐著一位真人, 機器人會跟著真人一起做動作. 並且微笑

當時一台售價一千萬日圓.

 



2012 年 情人節, 在等待男朋友 ( 不知道等到了沒 )




2014年5月, 當高島屋大阪店的浴衣販售員





另外, 有人說- Android-F , 是她的表姐妹, 不是她, 查證中..


石黑研究室

( 原來 2013年 石黑浩 還有來交大演講
   https://www.facebook.com/nctusts/photos/a.305075782857586.77386.155980331100466/630095290355632/?type=1  )


http://eng.irl.sys.es.osaka-u.ac.jp/ 

http://www.geminoid.jp/en/robots.html

写真提供　大阪大学
Photo Credit: Osaka University

大阪大学とATRが開発したジェミノイドF
Geminoid F developed by Osaka University and ATR

仿真機器人 - HRP-4C

HRP-4C

2011

arduino team - Ivrea - 伊夫雷亞

羅馬向北飛行兩個小時後, 可以看到伊夫雷亞小鎮.

http://en.wikipedia.org/wiki/Ivrea

鎮上有一所設計互動學院, Interaction Design Institute Ivrea (IDII)

這裏是 Arduino 的發源地

http://en.wikipedia.org/wiki/Interaction_Design_Institute_Ivrea



Arduino team 的主要成員有 :  ( 照片由左到右 )

David Cuartielles :

    1974年出生, 是西班牙籍晶片工程師，當時在這所學校做訪問學者, 目前是瑞典大學教授.

Gianluca Martino :

    1973年出生,

Massimo Banzi ：
    1968年出生, 是 IDII 的老師.

Tom Igoe :

    美國 紐約大學 物理計算 (Physical computing) 教授

David Mellis

仿真機器人 - Actroid -F

2010年 大阪大學 Actroid-F




2011年

 

2013 年

http://www.smh.com.au/technology/sci-tech/shes-got-a-mind-all-of-her-own-20130909-2tgc0.html

JTAG

JTAG - Joint Test Access Group


IEEE 1149.1

JTAG 最早是用於印刷電路板測試驗證. 而後常用在CPU 的偵測模組

1. TDI（測試資料輸入）
2. TDO（測試資料輸出）
3. TCK（測試時鐘）
4. TMS（測試模式選擇）
5. TRST（測試複位）- optional 

IR : 指令寄存器

DR : 資料寄存器

TAP : Control status 

三種 JTAG / SWD 接頭

大小 : 1.29" x 0.722" (33mm x 18.5 mm )

大小 : 0.25" x 0.188" (6.35 mm x 4.78 mm )

大小 : 0.5" x 0.188" (12.70 mm x 4.78 mm )

J-Link JTAG/SWD接口

標準的接口排列：

Robi 洛比機器人 - 零件 - 保護貼 - 泡棉膠帶

今天組裝時, 發現保護貼不見了...

這是第三期附的 保護貼.

原本想上官網再買一本. https://robi.tw/order/RB_index.aspx 
但要再花 599,  總覺得很笨不划算..

後來在 facebook 社群 - https://www.facebook.com/Robi.Taiwan 
看到有人和我有同樣的狀況.

一般會用醋酸膠帶. Robi 的保護貼有點厚厚的..

打算去買個單面泡棉膠帶 (好像很多都是雙面的.. ) 先用看看.

--
後記: 找不到單面的.. 還是買了醋酸膠帶..

GNU linker 指令 - ld

script format 介紹
Ref: https://sourceware.org/binutils/docs-2.21/ld/Scripts.html#Scripts 


基本語法

MEMORY
            {
              ROM : ORIGIN = 0, LENGTH = 2M
              ROM2 : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 1M
              RAM : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 1M
            }

SECTIONS
     {
       .text : 

       { 

          *(.text) 

       } > ROM

       . = 0x1000000;
       .rodata : 

       { 

          *(.rodata) 

       } > ROM2

       .bss 0x20000000 : 

       { 

          KEEP(*(.bss)) 

       }

       .bss1 . : 

       {

          KEEP(*(.bss1))

       } > RAM

       .data : 

       {

          *(.data)

       } > RAM

     }

. 代表位置計數器值

.text / .rodata / .bss / .bss1 / .data : section 名稱

.bss 0x20000000 :
     .bss section 起始位置指定為 0x20000000

.bss . :
     .bss section 起始位置指定為目前位置計數器值
     如果不帶, section 位置可能做 alignment, 可以用參數 --warn-section-align
     看是否有 section 因為 alignment 被更改位置

{ } 內描述相關的資料區段.
    * : 代入任何字串, 包括空字串
    KEEP : 不管主程式有沒有用到, 全部帶入

一般而言,
   .text : function
   .data : 有初始值的 static / global 變數
   .bss : 沒有初始值的 static / global 變數 ( 初始值為 0 )


註解 : 和 C 相同, 採用 /* */

參數介紹:

    --whole-archive : 將參數後指定的 object file 全部帶入處理



Ref: http://www.scoberlin.de/content/media/http/informatik/gcc_docs/ld_3.html

Ref: https://www.informatik.uni-hamburg.de/RZ/software/gnu/gcc/ld_3.html

Ref: http://osr507doc.sco.com/en/tools/ld_cmd_lang_sections.html