諧波減速機

 

諧波減速機，又稱諧波傳動減速器，是一種利用元件彈性變形來傳遞動力與運動的高精度減速裝置。它主要由三個基本部件組成：

• 波產生器（Wave Generator）： 安裝在輸入軸上，其橢圓形外殼使柔性齒輪產生可控彈性變形。
• 柔性齒輪（Flex Spline）： 一個薄型、可變形的齒輪，其外側齒數比剛性齒輪少通常2個，因而在變形過程中僅部分齒與剛性齒輪嚙合。
• 剛性齒輪（Circular Spline）： 固定不動的齒輪，內側齒數比柔性齒輪多，起到固定參考的作用。

工作原理簡述如下：波產生器使柔性齒輪變形成橢圓形，使其在橢圓的長軸部分與剛性齒輪完全嚙合，而短軸部分則脫開。當波產生器旋轉一周後，由於齒數差（一般為2齒），柔性齒輪相對於剛性齒輪 只旋轉了很小的角度，達到大減速比的效果。這一結構賦予了諧波減速機高減速比、低背隙、精密定位以及體積小、重量輕等優點，因此常應用於機械手臂、伺服系統、精密儀器等領域。